Militärischer Fünfkampf, der ausschließlich von Soldaten beiderlei Geschlechts betrieben wird, ist ein junger Wettkampfsport und wurde erst nach dem Zweiten Weltkrieg durch französische, belgische und niederländische Offiziere der Alliierten Streitkräfte im besetzten Deutschland gegründet. Nachdem es schon 1947 in Freiburg/Breisgau zu Wettkämpfen gekommen war, wurde dort 1950 die erste WM durchgeführt. Seither findet sie bis heute alljährlich statt. Organisiert wird die WM vom Conseil International du Sport Militaire (CISM).
An der ersten WM 1950 in Freiburg nahmen nur Soldaten der drei Länder Belgien, Frankreich und den Niederlanden teil, derzeit 30 Nationen aus aller Welt. Die WM findet alljährlich an wechselnden Orten statt, musste aber drei Mal wegen Unruhen am vorgesehenen Austragungsort abgesagt werden. 2009 fand die WM in München statt. Auf Initiative skandinavischer Länder öffnete sich in den 1990er Jahren der militärische Fünfkampf auch Soldatinnen: Seit der WM 1991 in Oslo nehmen Frauen teil.
Aufschwung nahm der Nischen-Sport “Militärischer Fünfkampf” durch Zulauf aus den ehemaligen Ostblockländern nach Auflösung des Warschauer Pakts und seines Sportverbandes. Auf Anregung vor allem dieser Länder wurden seither neben der WM auch Europameisterschaften ausgetragen, so 1992 in München und 1993 in Wien. Seit 1995 gehört ein Hindernis-Bahnstaffellauf zum Programm jeder WM. Seit den späten 1990er Jahren sportlich am erfolgreichsten waren einzelne Sportsoldatinnen und -soldaten sowie Teams aus Nordkorea und China, Brasilien, Dänemark und aktuell Venezuela. Erfolgreichster deutscher Teilnehmer 2009 in München war der amtierende Einzel-Weltmeister Robert Krawczyk. Die WM 2010 findet in den Niederlanden statt.